O epílogo do último livro da Bíblia fala da Jerusalém celeste, "a Cidade santa, que desce do céu, de junto de Deus" (21,10). Entrarão nessa cidade "os que lavam suas vestes para terem poder sobre a árvore da vida" (22,14). Esses entrarão pelas portas da cidade. Dessa cidade, diz o versículo que você menciona,

ficarão de fora os cães, os mágicos, os impudicos, os homicidas, os idólatras e todos os que amam ou praticam a mentira.

Em linhas gerais, as categorias citadas nessa frase representam aqueles que não são dignos de entrarem na Cidade Santa, na Jerusalém celeste. Trata-se de pessoas e não de animais, senão em sentido figurado. São pessoas que não "lavam suas vestes", que não estão em sintonia com a mensagem de Deus e, por isso, não podem morar em presença de Deus, pois "Ele habitará com os homens" na Jerusalém nova (veja 21,3).

Esse versículo não pretende falar do animal, mas de um tipo de pessoa que é comparada ao cão. Para o mundo bíblico, o cachorro é um animal impuro principalmente por aquilo que pratica. Obviamente, não era como hoje, mas vivia na periferia, comendo os rejeitos e nutrindo-se dos cadáveres; era um animal que tinha um comportamento parecido com o urubu. Isso fazia delle um animal impuro e não estimado pelo ambiente bíblico. Só mais tarde começou a entrar nas casas e a ser cuidado com dignidade.

Podemos citar, por exemplo, o Salmo 22,20-21:

Tu, porém, Iahweh, não fiques longe! (...) Salva minha vida da espada, minha pessoa da pata do cão!

Nesse versículo, "cão" é um termo que indica algo afamado de coisas impuras e inconvenientes, que ameaça o servo do Senhor.

E ainda, podemos ler Filipenses 3,2:

Cuidado com os cães, cuidado com os maus operários, cuidado com os falsos circuncidados.

Nesse versículo os cães são aquels que afastam o cristão do verdadeiro caminho da salvação. Mais exatamente, aqui se pode recordar um costumo existente entre os judeus, que chamavam os gentios, aqueles que não eram judeus, de "cães", como se deduz do episódio da cura da filha de uma mulher cananeia, quando Jesus parece não querer fazer o milagre, dizendo: "não fica bem tirar o pão dos filhos e atirá-lo aos cachorrinhos" (Mateus 15,26). Era um epiteto desdenhoso: os judeus são os "filhos", enquanto que aqueles fora do judaísmo são como animais impuros. A forma diminuitiva dita por Jesus visa a atenuar essa visão desdenhosa.