O segundo livro de Lucas, que é autor de um Evangelho e de Atos, narra os primeiros passos dos apóstolos e da primeira comunidade cristã depois da ressurreição de Cristo. O livro mostra como, com a força do Espírito Santo, a Igreja crescia de maneira exponencial. Obviamente, os protagonistas desse crescimento, guiados pelo Espírito, são os apóstolos. Por isso encontramos nesse livro muito gostoso de ser lido, muitas ações, gestos e quase aventuras dos apóstolos e muita narração sobre Paulo, principalmente na segunda parte do livro.

O fato que você menciona está ligado com quanto descrito nos capítulos 3 e 4 de Atos dos Apóstolos. O fato em si se encontra em 4,23:

Logo que foram postos em liberdade, Pedro e João voltaram para junto dos irmãos e contaram tudo o que os chefes dos sacerdotes e os anciãos haviam dito.

Você pode ler seguindo os links acima e entenderá o que aconteceu. Em resumo, Pedro e João curaram um aleijado, suscitando grande impacto na população e chamando a atenção das autoridades religiosas. Os dois então foram chamados diante do Sinédrio, que não podendo negar a evidência do milagre não os colocaram na prisão, mas os proibiram de anunciar a boa nova. Diante disso os dois responderam aos chefes religiosos:

Julguem vocês mesmos se é justo diante de Deus que obedeçamos a vocês e não a ele! 20 Quanto a nós, não podemos nos calar sobre o que vimos e ouvimos.

Foram então soltos e voltaram para a comunidade, para seus companheiros.