Liturgia é uma palavra que deriva do grego (λειτουργία), que tem na sua raiz as vocábulos "povo" e "ação". Por isso, etmologicamente, o seu significado poderia ser traduzido como "ação pelo povo" ou, explicando melhor, um serviço público em prol do povo. Esse era o seu sentido primordial, no mundo greco, usado, por exemplo, para o ritual de pagamento de taxas.

Aos poucos o sentido profano passou para religião, indicando o serviço que se deve fazer aos deuses por pessoas idôneas. Essa concepção aparece já na tradução grega do Antigo Testamento, a Septuaginta, em referência ao culto realizado pelos sacerdotes levidas, descrito no livro dos Levíticos. E aparece também no Novo Testamento, que foi escrito em grego, em Atos 13,2:

Celebrando eles a liturgia em honra do Senhor e jejuando, disse-lhes o Espírito Santo: "Separai para mim Barnabé e Saulo, para a obra à qual os destinei".

Hoje em dia é uma palavra que basicamente designa os serviços de culto que se realizam em nossas igrejas. Na igreja católica, por exemplo, se fala em "liturgia eucarística" como sinônimo para a missa ou "liturgia do batismo", para descrever a celebração do batismo.