É uma pergunta importante e, ao mesmo tempo, pode ter diferentes respostas.

Do ponto de vista legal, é famoso o ditado latim que diz que Ignorantia legis non excusat (a ignorância da lei não desculpa ninguém). Esse princípio vale para as normas jurídicas. De fato, se você comete uma infração prevista em algum código legal, que é público, você é sempre culpado. É verdade que há casos de jurisprudência, mesmo no tempo dos romanos, que a pena pode ser diminuída em situações de pouca cultura ou em casos de incapacidade de entendimento.

A sua pergunta, ao invés, certamente se relaciona muito mais com o ambiente religioso. Aqui entramos em um campo muito complexo onde sinceramente não tenho muito autoridade e trata-se de uma matéria que não conheço bem. Um esperto em moral cristã poderia dar respostas mais adequadas. Seria interessante principalmente ler o que diz Alfonso Maria De Liguori.

Parece que a tradição fala de diferentes tipos de "ignorância". Por exemplo, cita-se o caso de alguém que bate em uma pessoa. Esse é um pecado em si, mas é muito mais grave se essa pessoa é seu pai. Se a pessoa não sabe que em que está batento é seu pai, essa culpa não lhe pode ser atribuída. Há outro tipo de ignorância presente em quem deliberadamente não se interessa de conhecer um tema com o objetivo de pecar com maior liberdade; esse tipo de ignorância aumenta a voluntariedade e também o pecado.

Em termos bíblicos, todo aquele que vai contra a vontade de Deus transmitida através das Escrituras está cometendo pecado, que é afastamento de Deus. É importante notar que pecado não é só "fazer coisas erradas", mas é também não fazer o que é pedido por Deus (veja Tiago 4,17).