Céu, falando muito basicamente, é o "lugar" a que estamos destinados, se seguirmos os preceitos de Deus. Estar no céu significa estar na presença de Deus. Céu é, portanto, a casa de Deus (Pai nosso que está no céu - 15 vezes citado no Evangelho de Mateus). Em modo mais erudito, podemos dizer que com o termo "céu" (ouranos em grego) se indica tudo o que se encontra acima da terra e do ser humano, tanto em sentido de lugar quanto em sentido transcendente.

A sua pergunta é muito objetiva. A resposta objetiva seria: para entrar no céu é preciso fazer a vontade de Deus. Seria lógico, então, perguntar, qual é a vontade de Deus.

A vontade de Deus é seguir os ensinamentos dados por Cristo no Evangelho, é seguir a lei divina. Esse preceito pode se traduzir em tantas realidades: ser bons, caridosos, amar o próximo, etc.

Poderia citar o texto de Mateus 25, onde Jesus diz por que as pessoas merecem estar com ele:

34 Então dirá o Rei aos que estiverem à sua direita: Vinde, benditos de meu Pai. Possuí por herança o reino que vos está preparado desde a fundação do mundo;
35 porque tive fome, e me destes de comer; tive sede, e me destes de beber; era forasteiro, e me acolhestes
36 estava nu, e me vestistes; adoeci, e me visitastes; estava na prisão e fostes ver-me.