Paulo teve diversas pessoas próximas de si. Alguns eram amigos que o acolhiam nas cidades por onde passavam e outros o acompanhavam em suas andanças.

Entre os "discípulos" podemos citar primeiro de tudo Timóteo, a quem Paulo escreve duas vezes. É provável que foi convertido pelo próprio Paulo, na sua primeira viagem missionária. Foi indicado a Paulo pela comunidade de Lídia e seguiu o apóstolo na segunda e terceira viagem. Depois se tornou bispo em Éfeso e foi chamado por Paulo em Roma, quando lá estava preso.

Outro discípulo importante é Tito, a quem também Paulo escreveu. Também ele, de origem pagã, foi convertido pelo apóstolo. Depois o acompanhou, com Barnabé, a Jerusalém, onde Paulo protestou contra a circuncisão dos pagãos que se convertiam ao cristianismo. Na carta que Paulo lhe escreveu, aparece que ele morava na ilha de Creta.

Também Lucas, o autor do terceiro evangelho e do Atos dos Apóstolos, é um companheiro de Paulo, a quem o apóstolo chama de "querido médico" (Colossenses 4,24) e "companheiro de trabalho" (Filêmon 24).

Poderíamos mencionar também o apóstolo Barnabé, que apoiou o apostolado de Paulo, que não era apóstolo, literalmente falando. Acampanhou Paulo em Antioquia e regressou, junto com ele, para Jerusalém, onde os dois defenderam a pregação do Evangelho aos não judeus.

Temos que citar também João Marcos, que escreverá o Evangelho segundo Marcos. Ele parece ter sido parente de Barnabé e acompanhou Paulo e Barnabé em alguns locais. Marcos deixou os dois companheiros e os motivos não conhecemos bem.