Esse versículo que você menciona está no contexto da missão dos doze apóstolos. Jesus os envia e dá algumas recomendações. Entre essas está a que você menciona, em Mateus 10,5-6:

"Não tomeis o caminho dos gentios, nem entreis em cidade de samaritanos. Dirigi-vos antes às ovelhas perdidas da Casa de Israel".

São mencionados três grupos: os gentios, isto é, aqueles que não eram judeus; os samaritanos, os judeus da Samaria, que desde vários séculos antes de Cristo não eram bem vistos pelos judeus de Jerusalém; e "ovelhas perdidas da Casa de Israel", isto é, os judeus tradicionais.

Em síntese, Jesus pede aos apóstolos que anunciem a sua Boa Nova aos judeus. Os discípulos, que eram judeus, provavelmente seguiram essa estrada, como é evidente nos Atos dos Apóstolos. Aos poucos, principalmente com a contribuição de Paulo, o cristianismo se espalhou também entre os pagãos, os gentios.

Essa consideração sublinha que a Aliança de Deus com o povo descendente de Abraão nunca foi revocada, nunca terminou. Os judeus, por isso, devem ser os primeiros destinatários da salvação messiânica. Eles são os herdeiros da eleição e da promessa que Deus fez ao povo. Isso é bem marcado em Mateus por que ele escreve para judeus e, sublinhando essa frase, mostra como eles são interpelados pela mensagem de Cristo.